Axiálne piestové čerpadlá okrem ventilového rozdeľovania prietoku môžu byť v princípe ako hydromotor použité aj iné formy, to znamená, že axiálne piestové čerpadlo a axiálny piestový motor sú reverzibilné. Princíp činnosti axiálneho piestového motora spočíva v tom, že kotúč na rozdeľovanie oleja a výkyvná doska sú pevné a hriadeľ motora je spojený s valcom, aby sa spoločne otáčali. Keď tlakový olej cez okno rozdeľovacej dosky oleja do otvoru piestu valca, piest v tlakovom oleji pod pôsobením predĺženia, v blízkosti kývačky dosky na pieste, aby sa vytvorila normálna protisila p, táto sila možno rozložiť na axiálnu silu a vertikálnu silu Q. Q a piest na hydraulickej tlakovej rovnováhe a Q je vytvoriť piest v strede telesa valca, aby vytvoril krútiaci moment, poháňa hriadeľ motora otáčajúci sa proti smeru hodinových ručičiek.
Celkový okamžitý krútiaci moment produkovaný axiálnym piestovým motorom je pulzujúci. Ak sa zmení smer vstupu tlakového oleja motora, hriadeľ motora sa otáča v smere hodinových ručičiek. Zmena sklonu kotúča a, teda zmena zdvihu, ovplyvňuje nielen krútiaci moment motora, ale aj jeho rýchlosť a riadenie. Čím väčší je sklon kotúča, tým väčší je krútiaci moment a tým nižšie sú otáčky.
Nakoniec, z princípu práce sú rovnaké formy hydraulických čerpadiel a hydromotorov zameniteľné. Vo všeobecnosti by sa však nevylepšené hydraulické čerpadlo nemalo používať ako hydromotor. Je to preto, že berúc do úvahy rovnováhu tlaku, automatickú kompenzáciu tesnenia medzery a ďalšie faktory, štruktúra sacej a výtlačnej komory hydraulického čerpadla je asymetrickejšia a možno ju otáčať iba v jednom smere. Ako hydraulický motor však zvyčajne vyžaduje pozitívnu a negatívnu rotáciu, čo si vyžaduje konštrukčnú symetriu.
